Jalan rel yang biasa di sebut dengan jalur gerobak telah di gunakan di Jerman pada awal tahun 1550, jalan rel primitif ini terbuat dari kayu, dimana kuda dapat menarik gerbong nya lebih cepat di bandingkan dengan jalan yang beralaskan tanah, jalan rel untuk gerobak merupakan permulaan awal dari penggunaan jalan rel modern.
Pada tahun 1776 besi mulai menggantikan penggunaan kayu pada rel dan roda gerobak, jalur gerobak berevolusi menjadi jalur tram (trem), dan menyebar di seluruh daratan eropa. Kuda masih merupakan penggerak utama dari jenis kendaraan ini. Pada tahun 1789 William Jessup, seorang yang berkebangsaan Inggris mendesign roda bergelang seperti yang digunakan pada kereta masa kini, roda yang bergelang memungkin kan roda untuk mengcengkram rel lebih baik, ini merupakan design yang nanti nya dibawa dalam pembuatan desain lokomotif.
